蜻蛉の暇生活まとめ

暇生活のメモ書き。。

※これはあくまで個人的なものです。
※最新版に関する部分は非公開記事です。

※公開部分は0510追記

公開部分では主にRCJ2018和歌山大会で使用したラインセンサについて書いてあります。

数字とかなかったり専門的じゃなくてごめんなさい。
今後はちゃんと数字の意味とか考えるようにします。。
間違ってたりしたらコメントかDMに報告をお願いします。。。

1)そもそもラインセンサとは
RCJSoccer参加者の最大の敵、アウトオブバーンズ(以下OB)対策につけてたものです。
ラインセンサについてはこれまで何回ものバージョンアップを重ねていましたが、
なかなか正解にたどり着けていない間に、RCJ界には自己保持回路を搭載したものなどが持ち込まれていました。
僕のラインセンサの仕組みは馬鹿みたいに単純で、LEDを床面に向けて発光させて床面からの反射光を受光素子(フォトトランジスタ)で受けるだけというものです。
なんか僕がRCJ始めたころはダイセンさんの赤外線フォトリフレクタ使うチームがおおかった気がするんですが、、
時代は変わったんですかね。。

2)今回のやつの回路
えー写真を貼るのがデフォルトなわけですが。。貼りません。。(ぐぅ無能ブログ
なぜかというと回路が馬鹿みたいに単純だからで、
どんな回路だったかというと受光素子とプルダウン抵抗組み合わせただけです。はい
受光素子側に可変抵抗つけるチーム多いですが僕のは、LED側に炭素被膜と可変抵抗を直列でつけて
LEDの光量を増減させることで感度を調節していました。

和歌山大会では大体の人が想定したコートと違って緑が深く、白線が塗装だったせいで
初日にラインの調整でつぶされた(orハード的な変更を加えさせられた)人が多数だったと見受けられるんですが、LED側に可変抵抗をかんでおいたのでLEDの光量を上げるだけですみました。
たすかった。。
ジャイロを積んでたのもそうですが、悪環境でもできる限り動作できるように作っておいたり、いつもとちがう環境にも合わせやすくしとくのは大切な気がしました。
ラインセンサの感度調節用の可変抵抗なんて役に立ったことなかったし、場所とるのでそろそろはずそうかと思ってました。
トリアエズヨカッタヨカッタ

3)素子の選定
えーこれに関しては気にしたポイントは一つです(だって回路とかよくわからんかったし。。
それは、受光角度が広いことです。そうすればいつひとつが広い範囲見れるはずだから数少なくても
見落としが減るかなと思ったわけです。
まぁもっと受光角度広いやつあった気がするしまともな選定方法あると思いますので。。
ちなみに使ってたのはNJL7302L-N3でした。

4)配置等
まぁ簡潔にいってしまえば十字配置です。
左右後ろ:
LED,素子を平行に直線状に4づつならべたものを1つのユニットとして
それを20*80(mm)の基板に3つつくってました
前:
前は捕捉域のせいで愚直に直線状に素子を配置しようとすると個数が減ってしまいがちです。
なので今回はY字にしてみました。
この結果ブロック(直線状に配置)では無理やりつめて3つにしていたのを、
全国では効果的に4つ積むことができました。

ちょうどいい写真がなかったので、和歌山大会のプレゼンシートで代用。。ナマエハケシタヨ
IMG_5734

代用できてるうちに入ってない気がしますが。。
中央下にラインセンサが発光してる写真がありますよね、あれです(雑

素子の間隔は素子と素子のあいだで白線を見落とさないように且つダブってる部分が多くなりすぎないようにしました(この間隔は計算したとかではなく相方の稲助君がひたすら実験してくれました。
これによって少なくともラインセンサ基板下にラインがあるときは絶対に反応していたはずです。

5)処理等
(4)の通り計16個の素子をそのまま(論理回路等をかむことなく)メインマイコンにつないでいました。
これを、arduinoから提供されてるライブラリを用いてタイマー割り込みしてました。
この手法はもっと改良しようがあると思います。
ピン割り込みにかえるなり、ライブラリ改造するなり
(脳死で使っても何の得にならない気がするのでせめて一読するのはマストかなと)

この方法がなんで改良しようがあるといったのかというと、
まず、応答速度が足りていないなと思うのと
I2Cと併用できないので超音波を利用できなかったりするからです(超音波処理はスレーブにさせてた

で、ライン反応後の動きは
右のが反応したら機体の右にラインがあるということだから左に動くというように
当たったところの逆に行く、ただそれだけです。
プログラムがシンプルになるというのが良い点です。
これでもあんましでません。
ただ個人的にもっと高度な処理したかったので処理方法はやはり改良したいです。
だって、ラインから退避してはまたぶつかりに行くのみててあほやなーって思うじゃないですか。。

あと、ライン処理関連で書いておくべきはそもそもラインに衝突する回数を減らしたほうがいい
というごく普通なことで、
たとえば、中立点から確実に入れれる(はずしたらゴール横のラインにあたったり、OBしたりしますよね)ようにするとか、回り込みをきれいにするとかでもだいぶ変わっるとおもってます。

6)まとめ
大事だった気がするところをまとめます。
1.環境が違っても調整しやすいようにしたり、壊れないように気を付けてつくろう
2.素子と素子の間に白線があるのに反応しないというようなライン基板つくるとプログラム書くのがめんどくなるから気を付けよう
3.前方ラインは厄介だからそもそも当たらないようにするのも大事
4.できるだけ応答速度とか考えてつくろうな((戒

会場で期待した環境じゃなかったときに対応できるようにしたあたりは成功な気がするけど、
主に処理部に改良点がある。というところなんですかねぇ。。
まぁ故障することも少なかったしシンプルなのに越したことはないのかもしれない。。

てか、当たり前のことしか書いてないぞ((まぁ備忘録だしセーフ←くそブログ
オシマイ、スウジトカツカッテカンガエルヨウニシナキャイケナカッタナァ続きを読む

表題の通りです。この記事もそれで書いてます。

ゲーミングはおろか外付けのキーボードすら使ったことなかったのですが、
いかんせん僕の周りにあるpcたちは打感が良くないということで購入を決意
掃除がだるくてネットをさまよっていたらこの記事をたまたま見てしまいゲーミングにするのを決意
→ビックカメラで打感体験できた中でU¥9000のもの(googlehomeminiを安くしたかったのもある)
で一番気に入った(デザインと打感)物がこれだったので購入((¥8000台が多かった印象

時系列が先に来てしまいましたが買ったのはこれ
おいおいどこで調べてもビックカメラより安いじゃねぇか(¥6080で買ったのにとか言わない

感想としては、超快適だしなんかいろいろ便利なボタンついてるし
(スクロールとか音量調節、動画停止再生などいろいろ
でめちゃ気に入ってます。

デザインはマット調仕上げで防滴仕様らしいですね。
6000円でこれならn万円するやつとかどんな奴なんやろ。。((知らない方が幸せそう
画質悪いな。。

Db3IOPyV4AAkWld
Db3F_HmUwAETIPb

ここから番外編のgooglehomemini
といっても設定が簡単で特に書くことがない。。
このわかりやすさ、さすがgoogleって感じですね。これで休暇中ボッチ回避兼目覚まし確保です
Db4IHX4UQAAJDXE
Db4P9inVMAAYAWz

acアダプタかわいい。

まぁgpdにkicadインストールしてるのが長すぎての暇つぶし記事でしたー
以上です。明日は秋葉原~

8ビットcpuは骨董品かぁ。。
パチンコ業界で役に立ってるらしいけど。。(参考

今回の製作で使おうと思ってるのがこちら
1976年に初めて作られたものがまだ生きてるんだと考えれば本当にすごいよな。
ところでこれ、うちの学校がネットショッピングつながらないせいで入手方法を検討できない。。
大丈夫かなぁ。。

心配しててもしょうがないし少しづつ買い物リストを作らなきゃってことで、
・z80 
・z80 pio
これは名前でPIO(Parallel I/O = 並列I/O)あらわす通りにマイコンと外部装置との間で8bitのデータを
入出力してくれるICらしい。
cpuおよびioのなかでデータを記憶してくれるのがレジスタっていうやつでこの子は4つもってる。
(自身の設定記憶用が2つ、入出力用が2つ
それぞれを
Aポート制御、Aポート・データ
Bポート制御、Bポート・データ と呼ぶらしく、ポートはデータを受け渡す場所を表す(港を連想すればいいらしい)、今後詳しいメモ書き作成予定
・TC5517
メモリ、まただるくなってきたので次回にメモ書き
・74367
3ステートバスバッファ、
3ステートとは、通常のデジタルicが2つの状態しか持たないのに対して「どちらでもない」状態を加えたものらしい。(つまり接続していない。参考になりそう
バッファはロジックレベルを出力するもの。
・7404
NOTゲート、ゲートとは論理演算を行う装置のことらしい
・集合抵抗
…etc ←だるくなった
また知識をふやして強いマンになるべく読書しやす。。
さいなら


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