蜻蛉の暇生活まとめ

暇生活のメモ書き。。

2018年05月

先ほどに適当に書いてしまいましたが書く予定だったので書きます。

つまらないのから処理する気分なので勉強編
・1日4h勉強しろ bymasaさん、でしたが、ご命令に背きました。
敗因は日によってやる科目を変える予定を立てた事な気がします。
性格の問題で固めてやるのが好きなので。勉強もそうしたほうがいいのかな。

・テスト
寝過ごしたりしますた。反省してテスト期間は夜寝ないようにします。
あと数学だけは絶対復習します(仮宣言)

・電磁気学
なんか目覚めた気がします。続くといな

ロボット
・Z80は止まってます。TC5517が手に入るのを待つ。。

・kicad、elecrowに初めて発注しました。完成が楽しみです。
 次はキーホルダーになる定規withちょっとした回路みたいなのを作ってみんなに配りたいです。
 NVIDIAみたいなやつ。

・無線通信何とかしなきゃ

その他
・豊橋にドローン関係の会社があって、そこの偉い人と出会いました。
 中国の工業事情に非常に詳しくて話が面白かったです。

以上です。6月はメイン基板とCRCの期限だー。通信まわり強くならなきゃ

まずは近況を、z80の件はTC5517というスタティツクRAMが手に入らなくて中断しております。
電子部品屋さんが知り合いで持ってる人いるか聞いてあげるよーって言ってくださってるので
待っているという状況です。

勉強は、正直計画どおりにまったくやりませんでした。
反省して決めた時間はやるようにしようと思います。
(ちなみにこのブログを書いた日はテスト終了日でした

それで暇つぶしに新型ラインセンサをつくってみました。
全国版から素子数を増やしてみました。
あとなんか小技をいろいろはさんでみました。(略

そしてそれを、elecrowに投げてみました。
まぁ僕はクレジットを持ってないのでalpacaに払ってもらいやした。

参考にしたブログ
正直これ見れば解決します。
宅急便はOCS/ANAexpressにしやした。alpacaおすすめです。

以上、他力本願なブログでした。

思い出したので書いときますが、Quantityっていうチームに求人が出てました。
結構、入りたいけど予定がなんともやし迷惑かけるだけやからやめときやす。

もう一つ追加でcnc買うかもです。うれしいな。のちに詳細書きます

このブログの使ってるフォームだとリンク集がないんですよね。。
いつかそういうのやってる人に教えてもらおうかとか思いつつとりあえず記事で代用しようと思います。
※勝手にリンクしてたりしますごめんなさい
※ブログの名前も適当です

知り合い編
-alpacaのブログ
電子回路とか好きそうなアルパカ。

-Macの日常

alpacaの同級生。一緒に和歌山にもいった社畜予備軍

-nakajinのブログ
alpacaの後輩、RCJが好きそう

個人技術ブログ編
-matt pearson氏のブログ
processing関係。[普及版]ジェネレイティブアート著者

-zakさんのブログ
rcjでであった強い人。守備範囲広すぎる。

-KURUMIRAのブログ
masaさんと交流があったらしい世界大会出場元RCJチーム

-くすわたさんのブログ
fusin360のプロ,Fablab経営者。。まさかの同級生

-My enigma
なんかの参考になりそう

-Aquilaのブログ
レスキューメイズのチーム

趣味編
-ER-ForceのHP
youtubeあさってたら見つけた。万歳。いろいろ書いてあって面白い

※これはあくまで個人的なものです。
※最新版に関する部分は非公開記事です。

※公開部分は0510追記

公開部分では主にRCJ2018和歌山大会で使用したラインセンサについて書いてあります。

数字とかなかったり専門的じゃなくてごめんなさい。
今後はちゃんと数字の意味とか考えるようにします。。
間違ってたりしたらコメントかDMに報告をお願いします。。。

1)そもそもラインセンサとは
RCJSoccer参加者の最大の敵、アウトオブバーンズ(以下OB)対策につけてたものです。
ラインセンサについてはこれまで何回ものバージョンアップを重ねていましたが、
なかなか正解にたどり着けていない間に、RCJ界には自己保持回路を搭載したものなどが持ち込まれていました。
僕のラインセンサの仕組みは馬鹿みたいに単純で、LEDを床面に向けて発光させて床面からの反射光を受光素子(フォトトランジスタ)で受けるだけというものです。
なんか僕がRCJ始めたころはダイセンさんの赤外線フォトリフレクタ使うチームがおおかった気がするんですが、、
時代は変わったんですかね。。

2)今回のやつの回路
えー写真を貼るのがデフォルトなわけですが。。貼りません。。(ぐぅ無能ブログ
なぜかというと回路が馬鹿みたいに単純だからで、
どんな回路だったかというと受光素子とプルダウン抵抗組み合わせただけです。はい
受光素子側に可変抵抗つけるチーム多いですが僕のは、LED側に炭素被膜と可変抵抗を直列でつけて
LEDの光量を増減させることで感度を調節していました。

和歌山大会では大体の人が想定したコートと違って緑が深く、白線が塗装だったせいで
初日にラインの調整でつぶされた(orハード的な変更を加えさせられた)人が多数だったと見受けられるんですが、LED側に可変抵抗をかんでおいたのでLEDの光量を上げるだけですみました。
たすかった。。
ジャイロを積んでたのもそうですが、悪環境でもできる限り動作できるように作っておいたり、いつもとちがう環境にも合わせやすくしとくのは大切な気がしました。
ラインセンサの感度調節用の可変抵抗なんて役に立ったことなかったし、場所とるのでそろそろはずそうかと思ってました。
トリアエズヨカッタヨカッタ

3)素子の選定
えーこれに関しては気にしたポイントは一つです(だって回路とかよくわからんかったし。。
それは、受光角度が広いことです。そうすればいつひとつが広い範囲見れるはずだから数少なくても
見落としが減るかなと思ったわけです。
まぁもっと受光角度広いやつあった気がするしまともな選定方法あると思いますので。。
ちなみに使ってたのはNJL7302L-N3でした。

4)配置等
まぁ簡潔にいってしまえば十字配置です。
左右後ろ:
LED,素子を平行に直線状に4づつならべたものを1つのユニットとして
それを20*80(mm)の基板に3つつくってました
前:
前は捕捉域のせいで愚直に直線状に素子を配置しようとすると個数が減ってしまいがちです。
なので今回はY字にしてみました。
この結果ブロック(直線状に配置)では無理やりつめて3つにしていたのを、
全国では効果的に4つ積むことができました。

ちょうどいい写真がなかったので、和歌山大会のプレゼンシートで代用。。ナマエハケシタヨ
IMG_5734

代用できてるうちに入ってない気がしますが。。
中央下にラインセンサが発光してる写真がありますよね、あれです(雑

素子の間隔は素子と素子のあいだで白線を見落とさないように且つダブってる部分が多くなりすぎないようにしました(この間隔は計算したとかではなく相方の稲助君がひたすら実験してくれました。
これによって少なくともラインセンサ基板下にラインがあるときは絶対に反応していたはずです。

5)処理等
(4)の通り計16個の素子をそのまま(論理回路等をかむことなく)メインマイコンにつないでいました。
これを、arduinoから提供されてるライブラリを用いてタイマー割り込みしてました。
この手法はもっと改良しようがあると思います。
ピン割り込みにかえるなり、ライブラリ改造するなり
(脳死で使っても何の得にならない気がするのでせめて一読するのはマストかなと)

この方法がなんで改良しようがあるといったのかというと、
まず、応答速度が足りていないなと思うのと
I2Cと併用できないので超音波を利用できなかったりするからです(超音波処理はスレーブにさせてた

で、ライン反応後の動きは
右のが反応したら機体の右にラインがあるということだから左に動くというように
当たったところの逆に行く、ただそれだけです。
プログラムがシンプルになるというのが良い点です。
これでもあんましでません。
ただ個人的にもっと高度な処理したかったので処理方法はやはり改良したいです。
だって、ラインから退避してはまたぶつかりに行くのみててあほやなーって思うじゃないですか。。

あと、ライン処理関連で書いておくべきはそもそもラインに衝突する回数を減らしたほうがいい
というごく普通なことで、
たとえば、中立点から確実に入れれる(はずしたらゴール横のラインにあたったり、OBしたりしますよね)ようにするとか、回り込みをきれいにするとかでもだいぶ変わっるとおもってます。

6)まとめ
大事だった気がするところをまとめます。
1.環境が違っても調整しやすいようにしたり、壊れないように気を付けてつくろう
2.素子と素子の間に白線があるのに反応しないというようなライン基板つくるとプログラム書くのがめんどくなるから気を付けよう
3.前方ラインは厄介だからそもそも当たらないようにするのも大事
4.できるだけ応答速度とか考えてつくろうな((戒

会場で期待した環境じゃなかったときに対応できるようにしたあたりは成功な気がするけど、
主に処理部に改良点がある。というところなんですかねぇ。。
まぁ故障することも少なかったしシンプルなのに越したことはないのかもしれない。。

てか、当たり前のことしか書いてないぞ((まぁ備忘録だしセーフ←くそブログ
オシマイ、スウジトカツカッテカンガエルヨウニシナキャイケナカッタナァ続きを読む

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